Modellbildung und Regelung von strukturelastischen Robotern
Sprache des Vortragstitels:
Deutsch
Original Tagungtitel:
26. Österreichischer Automatisierungstag
Sprache des Tagungstitel:
Deutsch
Original Kurzfassung:
Um die Geschwindigkeit in industriellen Fertigungsstraßen zu steigern, muss das Gewicht von dort eingesetzten Industrierobotern verringert werden. Eine Folge ist, dass auch die Steifigkeit der Roboterarme abnimmt und es damit zu unerwünschten Schwingungen kommt.
Eine kostengünstige Methode um die Schwingungen des Roboters auszugleichen sind modellbasierten Regelungsstrategien und der Einsatz von Dehnmessstreifen oder Gyrosensoren wie auch Beschleunigungssensoren. Mit dieser Vorgehensweise können die Bahnfehler erfolgreich eliminiert und Schwingungen vermieden werden.
Sprache der Kurzfassung:
Deutsch
Vortragstyp:
Hauptvortrag / Eingeladener Vortrag auf einer Tagung
Forschungs-