Flache konzentriertparametrische Systeme, Theorie und Praxis
Sprache des Vortragstitels:
Deutsch
Original Kurzfassung:
Flache Systeme haben sich seit ihrer Einführung in den späten Achtzigern und frühen Neunziger
des letzten Jahrhunderts als fixer Bestandteil der Regelungstheorie aber auch der Regelungstechnik etabliert. Verantwortlich dafür ist, dass man für diese Systemklasse einfach Trajektorien planen
kann, sind die Systeme noch konzentriertparametrischer Natur, dann können diese Trajektorien
auch einfach stabilisiert werden. Während im linearen Fall die Eigenschaft der Flachheit mit
der Erreichbarkeit zusammen fällt, trifft dies auf nichtlineare Systeme, beschrieben durch ODEs, nicht mehr zu. Allerdings gibt es dort einige wichtige Sonderfälle. So sind Systeme mit einem Eingang genau dann flach, wenn sie die Eigenschaft der Eingangszustands-linearisierbarkeit mit
statischer Rückführung haben. Interessanterweise ist der allgemeine Fall für Systeme mit mehr als einer Eingangsgröße derzeit noch nicht vollständig geklärt. Man kann jedoch zeigen, dass flache Systeme eine Klasse bilden, die zwischen lokal erreichbaren und mit statischer Rückführung eingangszustands- linearisierbaren Systemen angesiedelt sind. In diesem Vortrag werden nach einer
kurzen Einführung die wesentlichen Eigenschaften flacher Systeme diskutiert und vertieft. Als illustrative Beispiele dienen dabei die Modelle einer Verladebrücke und eines Hochregallagers, für
die theoretische Ergebnisse, Simulationen und Laborversuche präsentiert werden.