Hrg. Gabriel Ecker,
"Autonomer, amphibischer Inspektionsroboter"
, 1-2020
Original Titel:
Autonomer, amphibischer Inspektionsroboter
Sprache des Titels:
Deutsch
Original Kurzfassung:
Zur Detektion und Lokalisierung von Ablagerungen in Drainagerohren wurde ein Roboter-Fahrzeug sowie das zugehörige Messsystem entwickelt.
Die extremen Rahmenbedienungen, wie z. B. Feuchte und Wasserströmungen, sowie Platzmangel und diverse Hindernisse in den Rohren, verlangen nach speziell angepassten Konzepten in allen involvierten Disziplinen, welche in einem sehr kompakten und, falls der Inspektionsroboter steckenbleiben würde, sich potenziell selbst-zerlegendem Design resultieren.
Die Fortbewegung erfolgt mit vier um jeweils 90° versetzten Kettenantrieben, welche durch Federn an die Rohrwand gedrückt werden. Ein Spindel-Mechanismus erlaubt Durchmesseranpassungen und das Einstellen der Federkräfte. Mithilfe von in die Federmechanismen integrierten Wirbelstromsensoren werden die Federwege gemessen, wodurch man in weiterer Folge die Dicke von eventuell vorhandenen Ablagerungen bestimmen kann. Um diese zu lokalisieren werden die Umdrehungszahlen der Antriebseinheiten aufgezeichnet und gemeinsam mit den anderen Messdaten abgespeichert.
Sprache der Kurzfassung:
Deutsch
Englischer Titel:
Autonomous, amphibious inspection robot
Englische Kurzfassung:
For the detection and localisation of deposits in drainage pipes an inspection robot, as well as a measurement system were developed.
The extreme environmental conditions e. g. humidity and water currents, as well as lack of space to operate and various kind of obstacles to be encountered require special solutions in all involved disciplines. So the design is aiming for a most compact and potentially self-disassembling solution necessary for cases of stuck robots.
The locomotion is realised by four 90° displaced track drives, pressed against the pipe wall by springs. A threaded spindle mechanism allows adjustments to the tube's inner diameter and variegating the spring forces. Through eddy current sensors, included into the spring mechanics, the spring deflection can be measured and as a consequence the thickness of potential sediments can be estimated. For a coarse localisation the turns of the drive motors are recorded and saved with the other measurement data.