Bernd Kolar, Markus Schöberl, Kurt Schlacher,
"Beispiele zur Konstruktion flacher Ausgänge für Pfaffsche Systeme"
: Tagungsband GMA-Fachausschuss 1.40 2014, Technische Universität Darmstadt, Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik, Seite(n) 45-61, 2014, ISBN: 978-3-9815012-6-1
Original Titel:
Beispiele zur Konstruktion flacher Ausgänge für Pfaffsche Systeme
Sprache des Titels:
Deutsch
Original Buchtitel:
Tagungsband GMA-Fachausschuss 1.40 2014
Original Kurzfassung:
Das Konzept der differentiellen Flachheit für konzentriert parametrische Systeme hat in den letzten beiden Jahrzehnten im Rahmen der Regelungstheorie große Beachtung erfahren. Während im Eingrößenfall Flachheit mit der Eingangs-/Zustandslinearisierbarkeit zusammenfällt und somit einfach überprüfbare notwendige und hinreichende Bedingungen existieren, sind für den Mehrgrößenfall zwar notwendige, sowie auch notwendige und hinreichende, Bedingungen bekannt, doch sind letztere nicht immer einfach zu überprüfen.
Aus der Literatur ist ein konstruktives Verfahren bekannt, mit dem, basierend auf einer Darstellung der Systemgleichungen als Pfaffsches System, flache Ausgänge gefunden werden können. Dabei wird schrittweise eine implizite Dreiecksform für das System hergeleitet, anhand derer die Komponenten des flachen Ausgangs abgelesen werden können und die auch gleich die Parametrierung der Systemgrößen durch den flachen Ausgang liefert.
In diesem Vortrag wird ein modifiziertes Verfahren verwendet, bei dem durch geeignete Systemerweiterungen mit Kontaktformen erreicht wird, dass das System in jedem Schritt des Verfahrens explizit, d.h. in Zustandsform, bleibt.
Ziel dieses Beitrags ist es, die Anwendbarkeit dieses konstruktiven Verfahrens anhand zweier bekannter flacher Systeme, dem ebenen Brückenkran und dem ebenen Senkrechtstarter (VTOL), zu demonstrieren.
Sprache der Kurzfassung:
Deutsch
Veröffentlicher:
Technische Universität Darmstadt, Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik