Wilhelm Fuchs,
"Nichtlineare Regelung eines starr-elastischen Balkensystems"
, in e&i Elektrotechnik und Informationstechnik, Vol. 113, Nummer 10, Seite(n) 675-681, 10-1996, ISSN: 0932-383X
Original Titel:
Nichtlineare Regelung eines starr-elastischen Balkensystems
Sprache des Titels:
Deutsch
Original Kurzfassung:
Zunehmende Anforderungen an die Aktionsgeschwindigkeit und Ökonomie von Handhabungsgeräten zwingen zu Leichtbaukonstruktionen. Diese verursachen Strukturschwingungen, deren Nichtberücksichtigung zu Wartezeiten an der gewünschten Endposition führen, bis die Schwingungen zufolge der Werkstoffdämpfung und Luftdämpfung unter eine bestimmt Toleranzgrenze abgeklungen sind. Um diesen unerwünschten Effekt zu vermeiden, sind mehrere Lösungen möglich . Die erste Möglichkeit besteht in der Verwendung gut gedämpfter Materialien, eine zweite in der Einbeziehung der elastischen Systemeigenschaften in die Regelung. An Hand eines ebenen, starr-elastischen Balkensystems soll der zweite Lösungsweg demonstriert werden, wobei ein nichtlinearer Regler mittels differentialgeometrischer Methoden entworfen und die Stabilität des Gesamtsystems mit Hilfe der Lyapunovtheorie nachgewiesen wird.
Sprache der Kurzfassung:
Deutsch
Englischer Titel:
Nonlinear control of a hybrid multi-body system
Englische Kurzfassung:
Light-weight structural elements are the demand of the increasing speed of manipulators. The decreasing stifffness of the arms of the robots causes structural vibrations which lead to long waiting time at the desired end position. One way to overcome this difficulty is the usage of well damped materials. Another one is to include the elastic properties of the robot into the mechanical model and to design the proper control system. The paper is concerned with the second way, which is demonstrated by the use of a hybrid, planar multi body system. A nonlinear controller is designed by the use of differential geometric methods, whereas the stability is proved by means of the theory of Lyapunov.
Forschungs-