Josef Larndorfer,
"Kraftregelungskonzepte für Industrieroboter"
, 3-1998, ISSN: 0946-8463, Larndorfer, Josef; Kraftregelungskonzepte für Industrieroboter. ZAMM 78(S2) (1998), pp. 581-582
(GAMM 1998, Bremen)
Original Titel:
Kraftregelungskonzepte für Industrieroboter
Sprache des Titels:
Deutsch
Original Kurzfassung:
Anhand von zwei Anwendungsbeispielen wird eine adaptierte Form der Expliziten Kraftregelung vorgestellt, welche aufgrund ihrer Struktur einfach in bestehende Industrieroboteranlagen implementiert werden kann. Dabei sind anders als bei der häufig verwendeten Hybrid- und Impedanzregelung keine Eingriffe in die Positionsregelung des Industrieroboters notwendig. Im ersten Beispiel wird die Regelung verwendet, um einen Knickarmroboter entlang einer kreisrunden Begrenzungsfläche zu führen und eine vorgegebene Kraft auf die Begrenzung auszuüben. Im zweiten Beispiel wird das Regelungskonzept auf ein kooperierendes Robotersystem erweitert.
Sprache der Kurzfassung:
Deutsch
Englischer Titel:
Force control for industrial robots
Englische Kurzfassung:
By means of two applications, an adapted form of the explicit force control is presented which can be implemented simply on account of its structure into existing industrial robot plants. With it assist differently than during the hybrid and impedance control employed often no contacts between the position arrangement of the industrial robot necessary. In the first example, the control is employed in order to lead a buckling arm robot along a circular limit face and to perform a defaulted force to limit. In the second example, the arrangement concept is extended to a co-operating robot system.
Erscheinungsmonat:
3
Erscheinungsjahr:
1998
Notiz zum Zitat:
Larndorfer, Josef; Kraftregelungskonzepte für Industrieroboter. ZAMM 78(S2) (1998), pp. 581-582
(GAMM 1998, Bremen)
ISSN:
0946-8463
Anzahl der Seiten:
2
Notiz zur Publikation:
ZAMM, Volume 78, Supplement 2, S. 581-582, Berlin 1998
Forschungs-