Peter Blaimschein,
"Modellierung und Regelung von nichtholonomen mobilen Robotersystemen"
, 3-1998, ISSN: 0946-8463, Blaimschein, Peter; Modellierung und Regelung von nichtholonomen mobilen Robotersystemen. ZAMM 78(S1) (1998), pp. 279-280
Original Titel:
Modellierung und Regelung von nichtholonomen mobilen Robotersystemen
Sprache des Titels:
Deutsch
Original Kurzfassung:
Es wird hier ein dynamisches Modell für einen mobilen Roboter mit nichtholonomen Zwangsbedingungen und zwei verschiedenen Lenk- bzw. Antriebskonfigurationen dargestellt. Dieses Modell kann dann mittels einer nichtlinearen Stell- und Zustandsgrößentransformation in ein System übergeführt werden, welches exakt lineares Ein- Ausgangsverhalten aufweist. Das so erhaltene System wird dann mittels einer linearen Regelung stabilisiert.
Sprache der Kurzfassung:
Deutsch
Englischer Titel:
Modelling and control of non-holonomic mobile robot-systems
Englische Kurzfassung:
A dynamic model for a mobile robot is represented here with non-holonomic constraints and two different guiding and/or drive configurations. This model can then become more than led by means of a non-linear setting and state variable transformation in a system, which has an exact linear input output behaviour. The system received in such a way is then stabilized by means of a linear arrangement.
Erscheinungsmonat:
3
Erscheinungsjahr:
1998
Notiz zum Zitat:
Blaimschein, Peter; Modellierung und Regelung von nichtholonomen mobilen Robotersystemen. ZAMM 78(S1) (1998), pp. 279-280
ISSN:
0946-8463
Anzahl der Seiten:
2
Notiz zur Publikation:
ZAMM, Volume 78, Supplement 1, S 279 - 280, Berlin 1998
(GAMM 1998, Bremen)
Forschungs-