Daniel Mader,
"Robuste Fahrzustandsregelung eines Kraftfahrzeuges mit Einzelradlenkung und -antrieb"
, 3-2006
Original Titel:
Robuste Fahrzustandsregelung eines Kraftfahrzeuges mit Einzelradlenkung und -antrieb
Sprache des Titels:
Deutsch
Original Kurzfassung:
Betrachtet wird ein Fahrzeugmodell mit 3 Zuständen (ebene Freiheitsgrade) und 8 Eingängen (Antriebs- und Lenkeingriffe). Um die Nichtlinearität des Reifens invertieren zu können ist es notwendig ein Reifenmodell zu finden. Es wurden neben dem bekannten Pacejka Reifenmodell noch ein HSRI und bilineares Reifenmodell betrachtet, wobei sich aufgrund der guten Invertierbarkeit für das bilineare Reifenmodell entschieden wurde.
Auf das verbleibende mechanische System werden 2 LQR Regler und ein Regler mit Eingangs- Ausgangslinearisierung entworfen. Die Regler wurden in Standardfahrmanövern (Lenkwinkelsprung, stationäre Kreisfahrt) getestet und verglichen.
Es wird untersucht welche Nebenziele mit einem Regler verwirklicht werden können und ob der Regelkreis robust bezüglich Aktuatorausfällen ist.