Title:Industrieroboter mit elastischem AntriebAuthor(s):Hubert Gattringer,  Michael Kastner,  Hartmut Bremer,  Ronald NadererAbstract:Nachgiebige Roboter zeichnen sich neben erhöhter Robustheit bei Kollisionen gegenüber starren Modellen durch die Möglichkeit aus, Positionier- sowie Kontaktaufgaben mit einem Gerät ohne Zusatzhardware zu erledigen. Der hier vorgestellte 7-Achs Roboterarm setzt die Nachgiebigkeit durch sogenannte Luftmuskel als Aktoren um. Es wird gezeigt, wie die Pro-jektionsgleichung in Subsystemdarstellung zur Modellierung der Mehrkörperdynamik ver-wendet wird. Ferner wird der Einsatz des dynamischen Modells zusammen mit dem nichtli-nearen Aktuatormodell sowohl in der flachheitsbasierten Positionsregelung als auch für sen-sorlose Kontakterkennung beschrieben, für die Messergebnisse präsentiert werden.Booktitle:AUTOMATION 2010 Der 11. Branchentreff der Mess-Publisher:VDI VerlagISBN:978-3-18-092092-4Page Reference:page 297, 4 page(s)Publishing:6/2010Series:VDI-Berichte/VDI-TagungsbändeNumber:2092

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