Hubert Gattringer, Michael Kastner, Hartmut Bremer, Ronald Naderer,
"Industrieroboter mit elastischem Antrieb"
: AUTOMATION 2010 Der 11. Branchentreff der Mess-, Serie VDI-Berichte/VDI-Tagungsbände, Nummer 2092, VDI Verlag, VDI-Platz 1, 40468 Düsseldorf, Seite(n) 297, 6-2010, ISBN: 978-3-18-092092-4
Original Titel:
Industrieroboter mit elastischem Antrieb
Sprache des Titels:
Deutsch
Original Buchtitel:
AUTOMATION 2010 Der 11. Branchentreff der Mess-
Original Kurzfassung:
Nachgiebige Roboter zeichnen sich neben erhöhter Robustheit bei Kollisionen gegenüber starren Modellen durch die Möglichkeit aus, Positionier- sowie Kontaktaufgaben mit einem Gerät ohne Zusatzhardware zu erledigen. Der hier vorgestellte 7-Achs Roboterarm setzt die Nachgiebigkeit durch sogenannte Luftmuskel als Aktoren um. Es wird gezeigt, wie die Pro-jektionsgleichung in Subsystemdarstellung zur Modellierung der Mehrkörperdynamik ver-wendet wird. Ferner wird der Einsatz des dynamischen Modells zusammen mit dem nichtli-nearen Aktuatormodell sowohl in der flachheitsbasierten Positionsregelung als auch für sen-sorlose Kontakterkennung beschrieben, für die Messergebnisse präsentiert werden.